1.3 A/D轉(zhuǎn)換模塊

PIC16F877A單片機自帶有8路模擬通道，轉(zhuǎn)換精度為10位。本適配卡選擇RA0為模擬通道。板卡將A/D轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)通過CAN總線上傳給上位機。

1.4 數(shù)據(jù)流

CAN-RS-232的數(shù)據(jù)流圖見圖4。

2、系統(tǒng)軟件設計

軟件設計分為兩大塊：板卡底層軟件設計和PC機上串口操作軟件設計。板卡底層軟件設計主要是對PIC16F877A編程，用于把從PC機通過串口輸人給單片機的數(shù)據(jù)按照CAN協(xié)議幀結(jié)構(gòu)進行打包處理，并操作CAN控制器把數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN總線；把從CAN總線上輸入的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成串行數(shù)據(jù)輸出給PC機：PC機上串口操作軟件設計主要是對串口的操作和通過串口收發(fā)數(shù)據(jù)。

2.1單片機編程

開發(fā)工具使用的是MPLAB集成開發(fā)環(huán)境(IDE)，它是綜合的編輯器、項目管理器和設計平臺，適用于使用Microchip的PICmicro系列單片機進行嵌入式設計的應用開發(fā)；編程語言用的是C語言，將HITECH 公司的PICC編譯器直接掛接在MPLAB-IDE集成開發(fā)平臺下，實現(xiàn)一體化的編譯連接和原代碼調(diào)試。

CAN控制器SJA1000T片內(nèi)有模式寄存器MOD、命令寄存器CMR、狀態(tài)寄存器SR、中斷寄存器IR、中斷使能寄存器IER、接收緩沖器RXB、發(fā)送緩沖器TXB、仲裁丟失捕捉寄存器ALC、錯誤代碼捕捉寄存器ECC、錯誤報警限額寄存器EWLR、錯誤計數(shù)寄存器ERR、驗收代碼寄存器ACR、驗收屏蔽寄存器AMR、總線時序寄存器BTR、輸出控制寄存器OCR和時鐘分頻寄存器CDR等，單片機就是通過讀寫這些寄存器來實現(xiàn)對SJA1000T的控制，從而實現(xiàn)CAN報文的接收和發(fā)送。文后給出CAN控制器SJA1000T初始化和接收子程序的流程圖。下面給出CAN初始化程序，其中WRCAN是自定義的一段對SJAIO00T寫數(shù)據(jù)的子程序。

void CANINI()
{
WRCAN(MODE，0x09)； //進入復位模式，選擇單向濾波方式，對SJA1000T進行初始化
WRCAN(CDR，0x88)； //選擇PeliCAN模式，關閉CLKOUT
WRCAN(IER，0x0D)； //中斷允許寄存器
//以下根據(jù)需要對屏蔽寄存器賦初值，將位設為1表示DON'T CARE，設為0表示CARE
WRCAN(AMR0，0x00)；
WRCAN(AMR1，0x00)；
WRCAN(AMR2，0xFF)；
WRCAN(AMR3.0xFF)； //因為AMR3的最低兩位是不用的，必須置“1”
//以下根據(jù)情況為驗收代碼寄存器賦初值
WRCAN(ACR0，0x00)；
WRCAN(ACR1，0x00)；
WRCAN(ACR2，0xFF)；
WRCAN(ACR3，0xFF)； //ACR，AMR各位設為1，是為了允許任何數(shù)據(jù)通過濾波器的驗收
WRCAN(BTR0，0x03)； //總線定時寄存器
WRCAN(BTR1，0xFF)； //設置波特率為50kbps
B=fXT/[2*BRP*(1+Tseg1+Tseg2)]
WRCAN(OCR，0xAA)； //輸出控制寄存器
WRCAN(RBSA，0x00)； //接收緩存寄存器FIFO的起始地址為0
WRCAN(TXERR，0x00)； //清除發(fā)送錯誤寄存器
RDCAN(ECC)； //清除ECC，因為ECC是只讀不能寫的，當被讀出時，其相應位即被清除
WRCAN(MODE，0x08)； //設為單濾波方式，并返回工作狀態(tài)
return；
}
void WRCAN(address，data) //向SJA1000T的寄存器寫入數(shù)據(jù)
unsigned char address；
unsigned char data；
{
PORTC=0x0D； //RC3=1；RC2=1；Rc1=0；RC0=1；即ALE置1，則鎖存地址，其余端口參考時序圖
PORTD=address；
PORTC=0x04； //RC0=0；RC1=0；RC2=1；RC3=0；即ALE置0，則傳輸據(jù).進入寫方式，其余端口參考時序圖
PORTD=data； //將數(shù)據(jù)寫入端口D
PORTC=0x0E； //RC3=1；RC2=1；RC1=1；RC0=0；各端口還原
}