3.3 步進電機的速度控制軟件設計

改變驅動模塊CP 信號的頻率來改變步進電機的轉速，改變CP 信號的頻率可以通過定時/ 計數(shù)器來實現(xiàn)。先給定時/ 計數(shù)器裝載初置，后使其開始運行，到達規(guī)定的時間后執(zhí)行中斷程序，此時可將產(chǎn)生CP 信號的程序放在此中斷程序中，就達到了改變步進電機轉速的目的。S52 內(nèi)部的T0 和T1 分別對應了兩個步進電機的速度控制，其工作過程如圖二所示。

3.4 轉速檢測及顯示軟件設計

采用定時計數(shù)法，在一定的時間內(nèi)對單片機發(fā)送給步進電機的步進脈沖進行計數(shù)。設單片機每50ms 檢測一次向步進電機所發(fā)出脈沖的個數(shù)N，N 與轉速之間有如下關系：

只要將檢測到的脈沖數(shù)N 乘以3，就可以得到每分鐘的轉速。50ms 的定時由S52 內(nèi)部的第三個定時/ 計數(shù)器T2 來實現(xiàn)。

4 結束語

單片機構成的云臺控制器不僅具有控制精度高、控制方式靈活、程序編制簡單、功耗低、可靠性高等特點，且某些新型單片機更具有在線編程功能，不需把單片機從工作環(huán)境中剝離出來即可進行程序更新，方便了軟件的維護，并可根據(jù)需要，由預先編制的程序自動對兩方向上的驅動電機進行協(xié)同控制。