S12X系列雙核單片機(jī)的整車控制器CAN結(jié)點(diǎn)設(shè)計
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2 CAN總線數(shù)據(jù)處理的基本流程
S12X單片機(jī)利用XGATE進(jìn)行CAN總線數(shù)據(jù)處理的流程如圖2所示(執(zhí)行順序從左到右)。當(dāng)S12X的MSCAN模塊收到來自CAN總線上的消息時，XGATE首先執(zhí)行中斷處理程序，其可以對數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理或獨(dú)自處理，也可以將數(shù)據(jù)保存到合適的內(nèi)存緩沖區(qū)，以提交給主CPU(即S12X CPU)進(jìn)行進(jìn)一步操作。在XGATE上的代碼執(zhí)行期間，S12X CPU上的代碼也一直運(yùn)行，這樣在每100μs接收一幀CAN總線信息的情況下(這也是高速CAN總線的理論最大值)，就可以有效地提高程序代碼的性能。尤其在對實(shí)時性要求較高的工業(yè)場合中，如進(jìn)行混合動力汽車中的CAN總線通信等，有很大的應(yīng)用價值。這些情況下，閉環(huán)控制系統(tǒng)都需要快速的系統(tǒng)響應(yīng)，以及合理有效地配置好XGATE，可以很好地滿足控制系統(tǒng)的需要。MC9S12XE單片機(jī)的結(jié)構(gòu)配置在混合動力汽車控制系統(tǒng)的應(yīng)用中具有很高的性價比。本文引用地址：http://yuyingmama.com.cn/article/171006.htm
3 XGATE的典型配置方法
XGATE的應(yīng)用與編程方法在參考文獻(xiàn)和中均有介紹，但基于XGATE的CAN總線的C語言編程大都沒有具體說明。這里給出一個含有XGATE的
MC9S12XEP100單片機(jī)通過ZLG USBCAN接口卡與上位機(jī)進(jìn)行CAN總線通信的例子，XGATE模塊編寫的基本步驟如下：
①存Code Warrior軟件中新建一個雙核的工程文件，在main．c和xgate．h中對共享數(shù)據(jù)段進(jìn)行初始化，并將CAN1接收中斷提交給XGATE處理，然后啟動XGATE。
②初始化S12X CPU和CAN1通道，在xgate．cxgate中編寫接收中斷函數(shù)，并對中斷向量表進(jìn)行設(shè)置。
③編寫與XGATE中CAN1接收中斷相對應(yīng)的主處理器中斷函數(shù)，使主處理器能夠響應(yīng)來自XGATE的中斷請求。
其主要配置方法如下：
①新建一個雙核工程義件，在main．c中對共享數(shù)據(jù)段進(jìn)行初始化：
在prm文件中，SHARED DATA定義于一塊獨(dú)立的內(nèi)存塊中，并放置于未分貝的RAM頁中，這樣雙核運(yùn)行時均能存取SHARED_DATA塊中的變量，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)共享。
“#definc CAN0RECEIVE_VEC 0xAA”語句中對XGATE中的CAN1接收中斷向量地址進(jìn)行定義，其為CAN1在XGATE中的接收中斷號乘以2．CAN1的接收中斷向量號可在xgate．cxgate進(jìn)行查找。代碼如下：
將CAN1的接收中斷交由XGATE進(jìn)行處理，即將XGATE模塊的中斷請求配置寄存器置1(RQST=1)，優(yōu)先級設(shè)置為1(PRIO=1)。
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