首先向D1868中賦值H8003選中運動子程序0X3，然后啟動運動子程序。觸發(fā)條件可以用外部開關信號觸發(fā)，如圖6所示。

圖6 運動控制系統(tǒng)啟動

　　4.5 運動子程序編寫

　　編程樹形圖如下所示：

　　子程序主要完成G碼運動控制。要靈活運用Z0變址寄存器來實現(xiàn)，我們把運動數(shù)據(jù)放在D2000開始的寄存器里如圖7所示。

　　圖7 G碼運動數(shù)據(jù)

　　我們這里用到的G碼有G01直線運動、G02順時針圓弧插補運動控制、G03逆時針圓弧插補運動控制?？梢钥吹轿覀冃枰狦碼選擇2個字、X坐標2個字、Y軸坐標2個字、半徑2個字、速度2個字，備用2個字。相當于1條運動指令我們需要12個字。所以我們只需要執(zhí)行一條運動指令后Z0加12，在把新的數(shù)據(jù)賦值到D3500-D3508里面就可以了。讓程序在子程序里循環(huán)檢測，檢測到D2000Z0為1的時候調用G01、為2時調用G02、3時調用G03、4時用FROM/TO指令完成對01PU的運動控制，直到檢測到G碼D2000Z0為0跳出子程序，如圖8所示。

　圖8碼運動控制

　　4.6 人機界面HMI程序

　　主要包括對D2000以后的寄存器賦值和顯示的功能，這里可以用配方配合。還有在HMI上點動設置好X/Y/Z的坐標下載到D2000以后的寄存器里?？梢栽诟鶕?jù)需要在做個當Z軸到指定坐標后Y0輸出，讓膠水動作。

　　用臺達Screen Editor 2.00.05里選擇-工具-32配方-新建1個100×6的配方，在上面的地址欄填數(shù)據(jù)的起始地址1@ D2000，然后里面填好需要的數(shù)據(jù)。做個新界面做一些數(shù)據(jù)顯示的框地址從RCP0開始對應D2000，用RCPNO和RCPG選擇組數(shù)和配方數(shù)。用控制區(qū)第5個字的第2位和第3位控制配方的上傳、下載，如圖下所示：

　　5 結束語

　　使用20PM能很好的實現(xiàn)點膠機的功能。編輯和踩點式錄入軌跡參數(shù)、速度可以自由設定，界面操作簡單方便。經過測試我們畫出的圓達到半徑1.5毫米不會走形，完全滿足用戶要求。整個設備的精度還和機械設備有關系，比如：如果用伺服電機代替步進電機、絲桿代替皮帶的話，可能在高速點膠過程中精度更穩(wěn)定。實踐證明20PM在運動控制中穩(wěn)定可靠，本案例可以應用到相關機械設備。