步進電機的步進間隔時間是離散的，速度控制實質是控制步進電機產生步進間隔時間，使步進電機按給定的速度工作。若Ti為相鄰兩次走步間的時間間隔(秒)，Vi為進給一步后的末速度(步/秒)，a為下一步加速度。則利用

　　等式，計算相鄰兩步問的時間間隔。由于計算比較繁瑣，因此，一般不采用在線計算控制速度，而是采用離線計算求得各個Ti，通過延時時間表把Ti編人程序中，然后按照表地址依次取出下一步進給的值，通過延時程序或定時器產生給定的時間間隔，發(fā)出相應的走步命令即可計算相鄰兩步問的時間間隔。圖4為該標記控制系統(tǒng)的軟件流程。

　　ATmegal6的基準時鐘采用11.059 2 MHz無源晶體振蕩器。串口通訊協(xié)議為波特率19 200 bit/s,8位數(shù)據(jù)位，1位停止位，無奇偶校驗位。驅動器使用M542型(64細分)，57BYG步進電機。最大標記幅面滿足260 mm×260 mm，數(shù)字/字母(4 mm高)的刻寫速度3-6個/秒。該系統(tǒng)適用于平面、旋轉、平面一旋轉混合式標記。

　　5 結語

　　基于ATmegal6和CH341T改進的標記機控制系統(tǒng)大大緩解PC機的工作負擔;應用基于ATmegal6的相頻修正PWM模式，可通過軟件調整高頻電磁閥所需的PWM信號;使用TIPl22三極管替換直流繼電器后，驅動電路更簡便和便宜。標記控制軟件從原來常用的并口模式或插擴展卡的模式升級到USB模式，適合于臺式PC機和筆記本電腦.現(xiàn)已實現(xiàn)多標記頭在一臺PC機控制下的異步工作。