圖3 速度反饋濾波器bode圖

調試設定步驟

1. 先調陷波濾波器1和2使其振蕩值到最小，如果無效果就關閉該濾波器。

2. 再調整相位滯后補償濾波器。

#24= n×#2
#25= 4×#24

參數(shù)#24為一階滯后補償頻率#1；
參數(shù)#25為一階滯后補償頻率#2；
參數(shù)#2為速度控制帶寬#1。
設置參數(shù)#24用n=3，n=2，n=1來試，不能使振蕩停止就關閉該濾波器。

3. 減低參數(shù) #1的值(伺服剛性設置)。返回到步驟1。反復調整直至滿意。

若自調整時出錯，可將負載慣量設置為零，并增加自調范圍(參數(shù)#51，自調模式執(zhí)行范圍)。若自調整時振蕩則降低伺服剛度直到諧振停止。再重復執(zhí)行自調整，濾波器調整。

各種型號的這類電動機和驅動器均有它自己的調試、控制和設置參數(shù)的軟件界面，或對控制器，或對驅動器，但都大同小異，這里不做介紹。在調試的過程中須反復實驗觀察，根據(jù)使用要求靈活應用。例如在對一個由這類電動機構成的轉臺測試設備，測量時對轉速穩(wěn)定要求嚴格，而對加速度并不做嚴格要求，只要加速區(qū)不是太長就行，被測對象種類較多，重量、慣量、剛度各不一樣，并且更換被測對象頻繁。使用自動調整，在加載，空載，或換負載對象時常發(fā)生諧振，要重新執(zhí)行自動調整才行。為此筆者將系統(tǒng)增益降低，使輸出特性硬度減低，犧牲快速性而增加穩(wěn)定性，使各種負載時均不振蕩也不降低測量精度。在另一套系統(tǒng)中筆者甚至將帶阻陷波濾波器硬件斷開，拔去連接插頭，才能使系統(tǒng)穩(wěn)定。