通過軟件實(shí)現(xiàn)模擬凹透鏡散射原理，將不平行于行駛軸線方向的小車進(jìn)行矯正，圖中在有效行駛區(qū)域內(nèi)部的小車都能矯正到直線L1與直線L2之間，理論上與軸線平行。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)得出，該方案對偏轉(zhuǎn)角度在正負(fù)30°以內(nèi)的小車矯正效果較為明顯。在直線行駛區(qū)域內(nèi)，通過邊界線的反饋保證小車不超出邊界且在有效行駛區(qū)域內(nèi)進(jìn)入彎道。

5 測試方法及測試結(jié)果
5．1 測試儀器
秒表、卷尺
5．2 測試環(huán)境和方法
實(shí)驗(yàn)室、單個(gè)任務(wù)多次測量

5．3 測試結(jié)果分析
經(jīng)過現(xiàn)場測試，甲乙兩車速度特性基本一致，交替領(lǐng)跑有速度加快的趨勢，系統(tǒng)在交替領(lǐng)跑過程中趨于穩(wěn)定，并未放大誤差。

6 結(jié)論
本系統(tǒng)從方案制定，到系統(tǒng)硬件搭建以及算法的采用上都進(jìn)行了精心設(shè)計(jì)和論證。測試結(jié)果表明自動(dòng)避讓小車控制系統(tǒng)反映速度快、運(yùn)行穩(wěn)定，避讓及時(shí)。