4．2 實驗結果分析
在仿真結果的基礎上，進行了實驗測試。實驗采用2臺電機對拖作為實驗負載。在已有的實驗平臺上，對2臺電機的電流(轉矩)進行跟蹤測試，Ud為給定電壓，iPI為電機A的實際電流，iVSC為電機B的跟蹤電流，如圖4所示。由圖可見，iVSC與iPI很好地實現了跟蹤效果。
5 結論
分析了使用PI控制實現雙電機力矩平衡控制所存在的不足，設計了滑模變結構控制，進行了穩(wěn)定性分析，并成功地將滑模變結構控制算法應用到雙電機的力矩平衡控制中。最后通過仿真，驗證了該控制策略的優(yōu)點，得到了理想的跟蹤控制效果。
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