4．4 實驗結(jié)果對比研究

變頻器設(shè)定為矢量控制方式。初始速度給定為200 r·min-1，在40 s后，速度給定為周期60 s，n從200～500 r·min-1變化的三角波得到系統(tǒng)的閉環(huán)響應。由圖6可知，ADRC控制方式下的跟隨性能明顯優(yōu)于常規(guī)PID控制。

圖7a示出兩種控制下系統(tǒng)響應曲線。由圖可知，ADRC控制下系統(tǒng)的魯棒性和抗干擾性優(yōu)于PID控制。圖7b示出圖6前40 s的局部放大圖。

由圖可知，ADRC控制方式下的動靜態(tài)性能明顯優(yōu)于常規(guī)PID控制。

5 結(jié)論

針對PLC變頻調(diào)速系統(tǒng)的控制性能需進一步提高的問題，簡要介紹了變頻調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學模型，設(shè)計了一種基于自抗擾控制器的異步電機變頻調(diào)速系統(tǒng)。與傳統(tǒng)線性PID控制方法相比，采用自抗擾控制器的變頻調(diào)速系統(tǒng)運行性能得到了顯著提升。在保證較快的動態(tài)響應的前提下，對ADRC進行了優(yōu)化，減少了控制器參數(shù)，減小了算法計算量，增強了控制器的工程實用性。