for(i = 0；i8；i++) {

　　CANMSG=PCSJ[i]； //將接收到的數(shù)據(jù)發(fā)送回上位機

　　}

　　CANCDMOB=0x58；//使能發(fā)送

　　CANSTMOB=~(1TXOK)；//清TXOK標志

　　wait(2);

　　}

　　}

　　實例中數(shù)據(jù)接收由MOB5產生中斷完成，中斷服務子程序如下：

　　#pragma interrupt_handler can_isr:19//CAN控制器中斷向量入口

　　void can_isr(void) {

　　if ((CANSIT2 0x20)==0x20) {//判斷是否是MOB5產生中斷

　　CANPAGE=0x50;

　　for(i = 0; i 8; i++) {

　　PCSJ[i] =CANMSG;

　　}

　　CANSTMOB = 0x00; //清狀態(tài)位

　　CANCDMOB = 0x98;//重新使能接收功能

　　}

　　}

　　4 結論

　　AVR系列單片機內部有可編程的Flash，自帶EEPROM,支持JTAG接口片內調試和對Flash、EEPROM、熔絲位和鎖定位的編程，因此成為眾多單片機芯片的首選。其內部集成了獨立CAN控制器的AT90CAN系列單片機，彌補了單片機在CAN總線通信應用中的缺陷，不必再擴展外圍的CAN通信控制芯片，簡化了硬件電路設計。本文通過對AT90CAN系列單片機CAN通信模塊的詳細介紹，旨在說明如何對其進行編程實現(xiàn)CAN通信功能，為使用單片機進行CAN通信的初學者提供了編程參考。