系統(tǒng)軟件設(shè)計

　　系統(tǒng)軟件設(shè)計是設(shè)計的關(guān)鍵部分，電機(jī)每轉(zhuǎn)動一步都是由單片機(jī)軟件向驅(qū)動芯片寫入控制字0、控制字1來實(shí)現(xiàn)的，所以控制字值的設(shè)定是設(shè)計的關(guān)鍵，本文還給出一個合理的加速曲線，以解決電機(jī)的啟動力矩與轉(zhuǎn)速的矛盾。

　　如圖7電機(jī)正反轉(zhuǎn)流程所示，電機(jī)每轉(zhuǎn)動一微步，需要向控制字0寫入兩路橋電流，而橋電流由6位線性DAC值決定，結(jié)合細(xì)分值、電流方向和電流衰減模式將DAC值按一定規(guī)律寫入驅(qū)動芯片即可。

　　電機(jī)啟動的加速過程分為5個速度等級，電機(jī)啟動時設(shè)定速度等級SpeedNo為0，以最小恒速位移為單位，逐漸提高速度等級，并通過設(shè)置定時器T0的值來作為兩個微步之間的時間延時，從而改變步速。圖8速度延時流程中Flag為延時結(jié)束標(biāo)志位，定時器T0溢出時置位。

　　結(jié)語

　　該驅(qū)動模塊已用于本研究所研發(fā)的自動收發(fā)卡機(jī)項(xiàng)目，驅(qū)動42系列兩相步進(jìn)電機(jī)，步距角為1.8°，為了進(jìn)一步提高步進(jìn)電機(jī)定位精度和系統(tǒng)的運(yùn)行平穩(wěn)性，采用細(xì)分級數(shù)為16。從運(yùn)行的實(shí)際情況看，該步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器實(shí)現(xiàn)了較高的穩(wěn)速精度，運(yùn)行可靠，取得了滿意的效果。